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El castillo fue edificado en la segunda mitad del siglo XV bajo el mandato del IV Conde de Benavente, don Rodrigo Alonso Pimentel. Es de planta regular y en el centro posee una enorme y casi cuadrada Torre del Homenaje, conocida popularmente como "El Macho", constituída por varias plantas, protegida por un puente voladizo. Esta Torre del Homenaje es Centro de Interpretación de las Fortificaciones.

En la parte norte del recinto amurallado se encuentra el Centro de Recepción de Visitantes, en la "Casa del Gobernador", que cuenta con diversas salas expositivas. 

En el castillo también se ubican la Biblioteca Municipal, Sala de Exposiciones y el Salón de Actos.