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Ubicada en el extremo occidental de la villa, la colegiata de San Pedro, de aire herreriano, fue construida en el siglo XVII (1613-1617) y consta de tres naves con girola. Alberga obras de gran interés artístico, como su retablo mayor o la estatua de bronce de Don Cristobal de Rojas y Sandoval, tío del Duque de Lerma.