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El castillo, propiedad de los duques de Alba, se remonta a la época de don Gutierre Gómez de Toledo, en el siglo XV. Aquí se hospedaron escritores como Garcilaso de la Vega, Juan Boscán, Lope de Vega o Calderón de la Barca.

De todo el conjunto destaca la soberbia torre del Homenaje, sobria por fuera y majestuosa por dentro, construida a mediados del siglo XV. Hoy, tras haber sido restaurada en 1961, ofrece una muestra de restos arqueológicos pertenecientes al propio castillo. Asimismo, la sala de la Armería merece una consideración especial: en su interior se conservan unas pinturas murales renacentistas realizadas por el maestro italiano Cristóbal Passin, que representan tres episodios de la batalla de Mühlberg.