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Se localiza en el Arco de Ajújar, antigua puerta de la muralla que circundaba la villa cuya construcción se remonta al siglo XIII. En él se exponen diversos objetos a través de los cuales se narra la historia de Medina de Rioseco en sus más variados aspectos. Así, tenemos las siguientes secciones: Arqueología, Utillaje Municipal, Historia, Documentación y Escultura.